Детективный сериал «Каменская» был снят по романам Александры Марининой — подполковника милиции Марины Анатольевны Алексеевой. Телепремьера состоялась 2 января 2000 года. За шесть сезонов сериала было экранировано около тридцати романов, главной героиней которых была Анастасия Каменская — сначала майор, а потом подполковник милиции. Отчасти сериал был биографическим, потому что главную героиню Марина во многом списала с себя, а многие из её знакомых стали прототипами для других персонажей.

Александра Маринина хотела, чтобы роль Каменской играла Вера Глаголева, но у актрисы не было видения этой роли. Тогда продюсеры устроили кастинг, в котором участвовало около 40 актрис. Среди них были Юлия Рутберг, Полина Кутепова, Елена Дробышева, Ольга Дроздова и многие другие. Рассматривались даже варианты сделать главную героиню совсем другого типажа и на пробы приглашали Елену Цыплакову и Марию Аронову.
Писательница от количества кандидаток окончательно растерялась — она думала, что органично будет смотреть только Глаголева, а оказалось, что Каменская может быть абсолютно любой и каждая по-своему хороша. Елену Яковлеву тоже приглашали на пробы, но она отказывалась до тех пор, пока не прочитала один из романов и сама не захотела сыграть эту роль. Когда актриса пришла на пробы, то в ней сразу увидели всё, что нужно — и лёгкую растерянность, и силу воли, и жесткость, и женственность, и даже общие с Александрой Марининой черты характера и привычки.

На роль Колобка сначала хотели позвать Владимира Ильина или Виктора Павлова, но потом решили, что прозвище своё он получил не за физические данные, а за хитрость — от этого ушёл и от этого ушёл — и цельность натуры. Пригласили Сергея Никоненко, для которого Колобок стал 17-м милиционером в фильмографии. Всепонимающего мужа Насти Каменской сыграл Андрей Ильин, которого потом называли «любимый супруг российских женщин». Актёр рассказывал, что познакомился с мужем Александры Марининой и сразу понял, с кого она писала Чистякова…
На роль капитана Лесникова искали кого-то современного и стильного, один из продюсеров предложил кандидатуру молодого шоумена Дмитрия Нагиева — на съёмочной площадке его потом негласно прозвали Циркач. Майора Короткова сыграл Сергей Гармаш, который служил в одном театре с Еленой Яковлевой.

Съемки первых сезонов проходили в Минске, в павильонах киностудии «Беларусьфильм». Там выстроили декорации квартир и кабинетов, кстати, они были скопированы с кабинетов местных начальников МВД. Работники МВД работали на фильме консультантами — рекомендовали куда ставить прослушку, как организовывать слежку и т. д. Участвовала в съёмках и реальная группа захвата из президентской команды, а в массовых сценах играли члены массовки киностудии.
С четвёртого сезона съёмки переехали в Москву, в том числе они проходили и на знаменитой Петровке, 38. Внутри здания ГУВД снимать запрещено, но для «Каменской» сделали исключение из-за любви к главной героине.

Специально для съёмок белорусское МВД выделило под расписку несколько сотен фальшивых долларов. Однажды ради шутки Дмитрию Нагиеву ими выплатили гонорар. Елена Яковлева, участвовавшая в розыгрыше, тут же одолжила у него сто долларов якобы на босоножки. Вышла с киностудии, постояла немного и вернулась с испуганным видом, сказав, что деньги фальшивые, их изъяли, теперь придут сюда и арестуют Нагиева за распространение подделок.

На втором сезоне произошла первая замена — сериал покинул Дмитрий Нагиев. Свой уход он объяснил занятостью на других проектах, а по сюжету его героя отправили на повышение в Интерпол. Эпизодически он ещё появлялся в других сезонах, но место капитана Лесникова прочно занял капитан Доценко в исполнении Станислава Дужникова. В пятом сезоне сериал покинул и Сергей Гармаш. Он уже давно порывался уйти, но его не хотели отпускать — расширили роль Короткова, дописали любовную интригу, упрашивали ещё немного подождать, так как его герой в романах Александры Марининой был одним из главных персонажей. Гармаш согласился доиграть четвёртый сезон, а потом актёру пошли навстречу и придумали сюжетный ход, чтобы попрощаться с Коротковым…

За роль в «Каменской» Елена Яковлева в 2003 получила году премию Международного фестиваля детективных фильмов и телепрограмм «Закон и общество». Всего Анастасия Павловна принесла ей множество наград — от «Лица года» по версии одного из изданий до ТЭФИ за главную женскую роль в сериале. Кстати, в истории точка ещё не поставлена — запланирован выход седьмого сезона сериала о Каменской в отставке, где главная роль по-прежнему будет у Елены Яковлевой.